No Brasil, os colonizadores portugueses e holandeses introduziram o cavalo e a arte equestre, com registro da primeira utilização desportiva do cavalo no Torneio de Cavalaria promovido por Maurício de Nassau, em Pernambuco, no ano de 1641.

Durante o Primeiro Império, Dom Pedro I e sua esposa Maria Leopoldina eram também entusiastas do desporto equestre.

No retorno da Guerra da Tríplice Aliança, Dom Pedro II preocupou-se em fomentar a equitação, trazendo de Portugal o Capitão Luís de Jácome, difusor da doutrina francesa do célebre François Baucher.

Duque de Caxias, fundador e primeiro presidente do Clube das Corridas (RJ), como Comandante das Armas da Corte, importou, em 1847, garanhões puro sangue inglês, visando implementar a criação nacional de equídeos. Tal preocupação manteve-se até os primeiros anos da República.

Durante o Segundo Reinado, principalmente após a Guerra da Tríplice Aliança, onde o Exército Brasileiro consolidou-se como potência militar, Dom Pedro II demonstrou constante  preocupação em fomentar a equitação militar. Entretanto foi somente após a Primeira Grande Guerra, com a vinda da Missão Militar Francesa para atualizar doutrinas militares, que em 1920, o Exército iniciou a sistematização do ensino equestre.

A Escola de Equitação do Exército tem sua origem nas atividades que integraram a Missão Militar Francesa no Brasil (1919 – 1940) – Atividade governamental com o intuito de modernizar a instrução e doutrina militar brasileira. Faziam parte desta missão, cavaleiros do tradicional Cadre Noir de Saumur, uma das mais respeitadas escolas de equitação do mundo até os dias atuais.

Através dos ensinamentos desses cavaleiros, o Ministro da Guerra, Pandiá Calógera, vendo a necessidade do Exército possuir um centro de ensino equestre criou, por meio da Portaria de 20 de abril de 1922, o curso precursor da atual Escola de Equitação do Exército, com o nome de Centro de Formação de Oficiais Instrutores de Equitação. Este centro que funcionava sob a direção do Comandante Gippon auxiliado pelo Comandante De Paul, ambos da Missão Militar Francesa e funcionaria de 15 de maio a 15 de setembro de 1922.

O ano de 2007 foi marcado na Escola de Equitação do Exército por sediar, em suas instalações, a modalidade Hipismo e Pentatlo Moderno dos XV Jogos Pan- americanos Rio 2007. Cabe ainda ressaltar a participação técnica do corpo docente e discente da EsEqEx nas três modalidades hípicas (adestramento, CCE e Salto) e na modalidade Pentatlo Moderno.  Em 2011, sediou os 5° Jogos Mundiais Militares no RIO.  Envolvendo diretamente a Escola de Equitação do Exército, principalmente na modalidade Concurso Completo de Equitação, onde houve emprego maciço de instrutores, monitores e alunos. Apresentado um belo espetáculo para o grande público presente, demonstrando boa organização no evento e excelência na execução das provas eqüestres.